裝載和卸載線的功能是將載有待加工工件的托盤運送到裝載站

　　工業機器人裝卸站由裝卸機器人、數控機床、PLC控制柜、輸送線等組成。

　　(1)裝卸工業機器人。

　　裝卸工業機器人包括：工業機器人、控制柜、教學儀器和末端執行器。一般根據自動化生產線加工的產品和設備布局來選擇工業機器人和末端執行器。如果數控機床加工的工件為圓柱體，重量1kg，設備距離1300，則機床上下料機器人為安川MH6機器人，如圖所示。執行機構采用氣動機械式雙指單關節手爪夾持工件，控制手爪動作的電磁閥安裝在MH6機器人本體上。

　　(2)數控機床。

　　數控機床如圖所示。數控機床的任務是加工工件，工件的裝卸由工業機器人完成。

　　(3)PLC控制系統。

　　PLC控制柜用于安裝斷路器、PLC、開關電源、中間繼電器、變壓器等元件。是PLC歐姆龍公司的NJ301-1100控制器，控制上下料機器人的啟停和輸送線的運行。

　　(4)裝卸輸送線。

　　裝載和卸載線的功能是將載有待加工工件的托盤運送到裝載站。將機器人工件輸送到數控機床進行加工，然后將加工好的工件輸送到托盤，將加工好的工件輸送到裝配工位進行裝配。圖中顯示了上下進料線。

　　裝卸輸送線由三條輸送線組成：工件裝卸輸送線1、工件裝卸輸送線2、工件裝卸輸送線3。

　　（1）當載有待加工工件的托盤輸送到進料位置時，機器人將工件運送到數控機床的加工臺上。

　　(2)數控機床加工。

　　(3)加工完成后，機器人將工件搬到輸送線上料位置的托盤上。

　　（4）給料輸送線將裝有加工件的托盤輸送到裝配工作站。